表面筋電位を用いた人工筋肉マニピュレータの関節剛性制御

摘要

近年，マスタースレーブ方式を用いた遠隔手術やレスキューロボットが注目されており，これらのロボットは人間の代わりを務めるため，人間に近い動作特性と人間の意図を正確に伝えることが必要とされている．そこで，本研究室では筋電位に着目した．筋電位とは，人間が筋肉を収縮させる際に発生する電気信号であり，これを計測することで筋肉の動きを直接的に知ることができる．ここで，人体に着目すると人間は力·位置·剛性の3 つを変化させることができる．しかし，既存の多くの研究ではアクチュエータにモータを使用し，筋電位からはトルクのみ推定を行っているため，関節剛性についての検討が行われていないことが多い．