カルマンフィルタを用いた歩行支援機JARoW の制御

摘要

本論文ではJARoW(図1)に2 つのレーザレンジファインダ(以下LRF)を搭載した．LRF を用いて使用者の下肢位置を測定し，それら情報を基にJARoWを駆動させる新しいインターフェースシステムを開発した．またカルマンフィルタを用いて下肢位置を予測することで，従来のモデルに比べて滑らかな動きを行うシステムを構築した．そして使用者の中心位置を考慮したJARoW の運動学を実装することで従来のモデルに比べて自然な歩容を実現する(図2)．このシステムにより使用者が直接機器を操作することなく，容易にJARoW をコントロールすることが可能である．最後にJARoW システムの有効性を確認するために実機実験を行った様子を示す．