レーザレンジファインダを用いた果樹園UGV

摘要

GPS を使用しないもう一つの方法として，レーザによる自己位置同定法も研究されている[5]．本論文で提案する計測手法は文献のものと類似しているが，本論文で提案するシステムは二次元レーザレンジファインダを用いて果樹園内の木を検出し，事前に取得した木のマップとのマッチングにより自己位置同定を行う．さらに，非線形制御理論から設計したロバストな制御則および目標経路へなめらかに収束する経路生成法をバイワイヤ車両に適用し，実際の果樹園で自律巡回走行実験を行った．