UAV-UGV协同系统中智能小车的路径规划

摘要

无人机与无人车协同系统近年受到了广泛关注,然而研究者侧重于复杂环境中的UAV对目标的跟踪,且多数集中于对UAV控制的研究.针对路径规划在协同系统中车辆上的具体实现问题,对传统人工势场进行了理论分析,传统方法极易陷入局部极小点是其面临的根本问题,改进的人工势场法直接对斥力与引力进行建模,将出现的局部极小点定义为障碍物,解决前述极小点问题.并利用Matlab对算法进行仿真,结果表明在保证高效规划出可行路径的同时,能在GUI界面上对环境参数实时修改,整体提升了规划性能.