幾何学的伝達機構を用いた可変剛性と運動制御

摘要

本研究では，上記の問題点を解決するために生物の多関節制御に関する仮説の一つである「平衡点(EP: Equilibrium point)仮説」の考え方を応用している．このEP 仮説を表現した数式モデルは，その非線形な伝達特性によって弾性材料を用いずとも剛性の調整が可能であることを示している．本稿では，EP 仮説について述べ，それを表現する数式モデルを提案する．次に数式モデルが剛性調整可能であることを説明し，数式モデルを機構化する手法について述べる．そして手法を用いて開発した可変剛性機構の評価およびフィードフォワード型の運動制御を示す．