タスクの多面性を考慮したロボットハンドの把持指標

摘要

タスクに対応した把持指標も提案されているが，外力に耐えること[2] や，物体を落とさないようにつかhで移動する[3] といったような力，モーメントを必要としたタスクのみを対象としている．これらの指標は力に関するタスクに限定した指標であるため，速度や位置など，他の物理量を考慮するタスクへの適用が困難であると推測される．そこで本研究では対象を力のみではなく，速度や位置も考慮した把持指標を提案する．ある把持位置において実現可能な各物理量が，タスク達成に必要な要求に対して満足しているかを評価する指標を構築することで，ロボットハンドのより器用な動作の実現を目指す．