RRTを用いたコンフィギュレーション空間における双腕同時経路計画

摘要

本論文では双腕ロボットの経路計画の方法を提案し，その有効性を示した．実験の結果，提案手法は，様々な環境で従来の手法より高い成功率が得られた．特に腕を交差するなど，両腕の経路が交わる場合や，複雑な環境下でその違いが顕著に表れた．従来のRRT では片方ずつ経路計画をしなければならないため，アームどうしが衝突する恐れがあり，同時に動かすことが難しい．提案手法では，経路計画自体を同時に行うため，アームどうしの衝突の恐れはない．片方だけ動かす場合であっても，先に目標位置への経路が作成されると，そのアームを固定して経路計画することで，処理の効率化と，無駄な動きのない経路計画手法となっている．さらにゴール指定のないアームは自由に動かすことで，片手の経路計画においても成功率の向上を図ることができた．またコンフィギュレーション空間で経路計画することで，ノードを作成する度に逆運動学を解く必要がなくなり実時間での計算が可能となった．