柔軟空気圧シリンダを用いたロボットアームの姿勢制御

摘要

現在，介護支援機器やリハビリ機器の開発が活発に行われている．そのようなシステムで用いられるウェアラブル機器は小型，軽量，柔軟性，安全性が要求される．著者らは，柔軟空気圧アクチュエータ，柔軟センサ，小型制御弁などウェアラブル制御機器の開発や応用に取り組hでいる．本研究では，それらを利用して，簡単な構造でしなやかな動きができるロボットアームやリハビリテーション機器の開発をめざす．本報告では，柔軟チューブをシリンダとして用いたロッドレス型柔軟空気圧シリンダを３本用いて，円筒形の柔軟湾曲ロボットアームを試作し，マスタースレーブ方式の姿勢制御を試みたので，その結果について述べる．