水の流れを感知するセンサを搭載した魚型ロボット

摘要

水棲生物のすぐれた遊泳機能を水中ロボットにおいて実現するために，生物の形状や動作のメカニズムが詳細に解析されてきており，それらを模倣した水中ロボットが盛hに開発されてきている．また，一方で，水の流れを感知して水中での姿勢や泳ぎ方を変えるロボットの開発は見当たらない．泳ぎが速い魚や水の流れのある環境で生息している魚は，側線管という水の流れを感知する感覚器官が発達しており，水の流れに応じて最適な姿勢で遊泳を行っていると考えられる．側線器官をモデル化した魚の群形成のシミュレーションについては報告がなされている．しかし，魚群形成時に側線器官を用いて個体間の距離を保つことに着目しているため，先行魚の尾びれの扇ぎによる後流を後続魚が感知することについての報告であり，河川や海の水の流れについては考慮されていない．本研究では魚の側線管の機能を工学的に実現し，魚の形状や動作も含めた，水の流れがある環境での水の抵抗が減少するように姿勢制御を行う水中ロボットの開発を目指す．そのために，水の流れを感知するセンサの試作および特性試験を行う．また，そのセンサを搭載する水中ロボットとして魚型ロボットを作成する．