リモートコントロールサポートシステムによる無人ヘリコプタの操縦支援

摘要

本研究では，無人ヘリコプタでの空撮作業を支援する装置の開発を主な目的としている．これまでに無人ヘリコプタのロール軸，ピッチ軸，ヨー軸周りの傾斜を制御する姿勢制御システムを開発し，機体の安定化·姿勢制御に成功した．本研究では無人ヘリコプタ自体にマイコンと各種センサを搭載し，姿勢制御，位置制御，移動制御によるリモートコントロールサポートシステム(RCSS)を構築し，操縦の簡略化による運用性の向上を目指す，加えて空撮の幅を広げる為にノーズインサークルとピルエットというヘリコプタのアクロバットを自動的に実施できるシステムを構築した．このシステムは様々な場面で容易に使用可能であり，初心者でも簡単な訓練で用いる事が可能になる．