つくばチャレンジにおける自律移動ロボットの開発―IMUによる自己位置推定方法の検討

摘要

人が歩く歩道で障害物を認識し1km 先のゴールへの自律走行を目指す「つくばチャレンジ」が開催されている．レーザレンジファインダ(LRF)，慣性計測装置(IMU)，GPS などのセンサを搭載した自律移動ロボットを開発中である．2008,2009 年の試走会のコースでは磁気方位が大きくずれる現象が発生した．ここでは，IMU 内臓のレートジャイロによる位置推定について検討した結果を報告する．