ロボットアームエミュレータ用のNewton-Euler 法の並列計算

摘要

筆者は安価なエミュレータを実現するため，パソコンで動作するエミュレータの開発に取り組hでいる．パソコンで動作可能とするためには，運動方程式の解法にかかる計算時間を，数値積分の刻み時間より少なくする必要がある．また，数値積分の安定性を確保するには刻み時間を短くする必要があるため，さらに運動方程式の解法にかかる計算時間を少なくする必要がある．そこで，パソコンのマルチコアCPUを用いて並列計算を行い，運動方程式の解法にかかる計算時間を低減する試みを行った．なお，制御対象はシリアルリンクのロボットとし，運動方程式の誘導にはNewton-Euler 法を用いた．