机器人操作臂工作空间的混合计算方法

摘要

机器人操作臂工作空间的形状和体积的精确计算对于其优化问题是非常重要的.为此首先根据从关节空间到工作空间的运动映射关系,使用蒙特卡洛方法产生由点组成的三维机器人工作空间.然后,通过把这些点分解成一系列的切片,获得机器人工作空间每层的二维边界曲线;基于切片曲线,由三维重构的方法产生边界曲面.最后,用数值积分的方法计算了机器人工作空间的体积.