機能性外装を有する上肢運動補助ロボットの制御法

摘要

本研究では，上肢の運動を補助するロボットの機能性外装および，それらから得られる情報をもとにロボットの安全性の向上のための制御法の開発を行った．人と共生するロボットには，操作者の体の一部を挟み込み，傷つける危険性や，ロボットの機構同士の衝突による破壊によって操作者に危害を加える可能性があった．そこで，に示す上肢運動補助ロボットの安全性向上のために，ロボットに装着する機能性外装を開発し，ソフトウェアとハードウェアの両面から制御法を構築した．