3本指ロボットハンドのための画像を用いた工具形状判別と把持位置決定手法

摘要

本研究ではカメラを用いた交点数による工具の判別方法の提案と，評価関数による把持位置の決定を試みた．結果，1 枚の画像から工具の判別を行い，ロボットハンドによるペンチの把持やはさみを使った紙の切断作業を実現した．しかし，はさみ以外の工具においては3 本指のうちの第1 指の把持点しか決定できなかった．また，決定した第1 指の把持点も工具の姿勢によって不適切な位置を示したりと不安定であるため，評価関数及び把持候補範囲の条件を改善する必要がある．