循環行動するロボット群の渋滞に効果的な走行制御手法の提案

摘要

本研究では，ロボットが循環行動するシステムに対して，ボトルネックの有無に関らず，渋滞に効果的な走行制御手法の提案を行なった．仮想ダンパを当該ロボット間へ挿入することにより，後方で走行中のロボットへ相互作用外力として制動力をはたらかせ，渋滞が解消あるいは緩和され，これにより，スループットや作業時間が改善されることを，シミュレーション実験を通じて示した．