遠隔腹腔内手術用ハイパーフィンガーの開発(第10報)駆動抵抗補償アルゴリズムによる位置追従性の向上

摘要

臓器裏側手術時などを想定したマニピュレータを大きく屈曲した姿勢での位置追従性向上を目的として，まず機構的にワイヤ同士の摩擦やワイヤ経路変化をさらに低減したマニピュレータを開発し，各関節間の干渉を低減した．さらに，機構的に解消できなかった摩擦等の駆動抵抗を「駆動抵抗補償アルゴリズム」により補償することで位置追従性を向上するとともに各関節間の干渉を解消することに成功した．その結果，豚臓器を用いたin-vitro実験では，従来の手術ツールでは不可能であった，術者から見て臓器裏側での縫合結紮術が可能であることを実証した．