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人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発 第8報:実環境下の安定歩行のための制御方法の統合と開発

机译:一种双脚人形机器人作为人类运动模拟器的发展。8:在真实环境下稳定行走的控制方法的整合和开发

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摘要

本研究では着地軌道修正制御および新たに開発した姿勢制御を適用することで,実環境路面での安定した歩行の実現を試みた.検証実験として,実験室内での段差20[mm]および屋外において傾斜5[deg]の路面に対して安定した歩行を実現し,開発した制御の有効性を確認した.
机译:在这项研究中,我们试图通过应用面向陆地校正控制和新开发的姿态控制来实现实际沟道表面上的稳定行走。作为验证实验,在实验室20 [mm]中的倾角5°的道路表面实现稳定的行走,并在户外进行倾斜5°的路面,确认了发育控制的有效性。

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