東北大学 内山·近野研究室のRTーアイ·イン·ハンド型視覚に基づく振動制御技術

摘要

宇宙空間のような微小重力環境で作業するマニピュレータは，自重を支える必要がないことや打ち上げコストの問題から軽量化されている．このような特徴を持つマニピュレータをフレキシブルマニピュレータと呼ぶ．このようなマニピュレータを宇宙で操作する際，軽量化による剛性の低下により振動が発生し，作業に支障が出るという問題が生ずる．本技術は，宇宙マニピュレータのような柔軟構造物に搭載されたカメラによって得られた実画像を利用して振動を抑制する方法である．