金魚すくいロボットGOSH(GOldfiSH)の開発(第2報)

摘要

本稿では，画像処理による金魚の位置推定の手法の報告を行い,さらに金魚すくいロボットで用いるロボットアームの各軸の稼動範囲からアーム先端の到達可能範囲を求め,金魚すくいの対象範囲を示した．ロボットアームの稼働範囲および到達位置から,このロボットアームを用いて金魚すくいが実現できることを示した.今後は,金魚すくい動作が実現できるようにロボットのアームに逆運動学[4]に基づきサブゴールを用意し制御を行う予定である.目的位置にアームの先端が到達するだけではなく,その際のポイの角度も制御を行う必要がある.