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Robust control of a humanoid robot using a bio-inspired approach based on central pattern generators, reflexes, and proprioceptive feedback

机译：使用基于中央模式发生器，反射和本体感受反馈的生物启发方法对人形机器人进行鲁棒控制

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This paper presents a biologically inspired control approach for the locomotion of humanoid robots based on a central pattern generator concept with additional balancing behavior which was tested on BIN-HUR, a modified Kondo KHR-1 robot equipped with a custom-made micro-controller board. The software concept is built up on a new behavior-based microkernel named Monster [3].

机译：本文介绍了基于中央图案发电机概念的人形机器人运动的生物启发性控制方法，该概念具有额外的平衡行为，该概念在Bin-HUR上进行了测试，这是一个配备定制的微控制板的改进的Kondo KHR-1机器人。软件概念是在名为Monster的基于新的行为的Microkernel上建立了[3]。

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来源
《》|2006年|1547-1552|共6页
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作者
Bartsch; Sebastian; Kirchner; Frank;
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