小型UAV におけるQR コードを用いた屋内飛行に関する研究

摘要

生産物流拠点では，一層の自動化や費用削減が必要とされている．そして，扱うアイテム種類の多い物流倉庫では，人の作業にミスやムラが多いこともあり，ロボット導入などの自動化による効率的かつ高精度な管理が望まれる．しかし，自動化のための導入費用や管理費などの大きさから，小規模な倉庫ほど人手による作業が多くなりがちである．このような中，従来研究にて小型UAV を利用した現品管理法が研究されており，効率面で優れた作業結果を残している[1]．また，屋内における小型UAV の自律飛行に関しては，高性能なセンサを使用した研究があるが，センサやシステムの利用料が高額であり，「導入費用や管理費の大きさ」という問題が残っているのが現状である．そこで，本研究では高価な装置を利用せず小型UAV に標準で搭載されているカメラのみを使用した倉庫内における自律的な飛行方法について検討する．