一次元這行運動における伸縮制御と摩擦制御の連関手法

摘要

カタツムリゃミミズのような生物は，身体に伸縮の波を伝播させて推進力を生み出す這行運動と呼ばれるロコモーション様式を示す.また，この這行運動において，生物の身体の各所でそれぞれ環境との摩擦も変化していることが示唆されている.この這行運動というロコモーション様式は高い環境適応性を有しており，たとえば力タツムリは這行運動を用いて極端な凹凸面や細い糸の上，剣山の上ゃカミソリの刃の上といった不安定な環境においても移動することが可能である.したがって，這行運動を実現しているメカニズムを工学的に応用することは，不安定な実環境において自由に動き回れるロボットの開発につながるものと期待される.