筋電義手に用いる静電容量変化式多点圧覚センサの小型化

摘要

筋電義手とは筋電位を用いて動作制御を行う義手であり、事故などにより前腕部が失われた人に対して腕の代替となるものである。筋電位とは筋が収縮する際に筋に発生する電気信号の総称である。前腕部のように手指を動かすための複数の筋が集中している部分では、手指の動作に従いそれに関連する筋が収縮するため、発生する筋電位の分布パターンは動作毎に特徴のあるものになる。従って複数個の電極を前腕部に配置し、そこから得られる筋電位のパターンを分析することにより手指の動作を推定することが可能である[1]。我々は、前腕筋電義手の制御を目的として前腕部に多チャンネル電極を貼付し、そこから選hだ4チャンネル程度の電極から導出される筋電位により手指の動作を高確度で推定する手法を確立した。