二重螺旋移動ロボットにおける螺旋把持のためのワイヤ巻取機構の開発と握力測定

摘要

湿原の保全活動のため湿原の調査が行われている．これを補助するため，枯れ草が堆積した湿原の不安定な地面の上を，植物を踏み倒さずに移動できる機構として二重螺旋移動ロボットが提案されている[1]．二重螺旋移動ロボットは２組の二重螺旋と四脚ロボットからなり，螺旋を足場として歩行する[2]．螺旋上から転落しないように，脚先端のグリッパーで螺旋をしっかり把持しなければならない．