コンビニエンスストアを対象としたサービスロボットシステム:マニピュレーション機能のモデル化と実装

摘要

近年，多くの企業で人手不足が加速しており，ロボット技術による人手不足の解消が求められている．各種商品小売における業務で最も時間がかかる業務は，陳列・廃棄作業であることが報告されている．この課題をロボットにより解決していくことは有効な手段と言える．しかし、コンビニエンスストアのような環境が常に変化する場所では様々なロボット要素技術を組み合わせる必要がある。陳列・廃棄に対する研究として，棚をロボット化することで陳列・廃棄する研究[1]や，移動台車にコンテナとアームを搭載して陳列する研究[2]などがある．しかし，これらは専用機設計されており，他の作業への展開は容易とは言えない．