単純適応制御系による走行路面変化を考慮した車輪型移動ロボット走行制御

摘要

今日の実社会において，ロボットの存在は我々の生活には欠かせないものとなりつつある．人々のあらゆるニーズに対応し，その用途ごとに多岐にわたるサービスロボットは，様々な種類のロボットが人々と密接に関わりながら活躍している．その中でも，本研究ではその一部である，ガイドロボットを注目し，美術館や博物館等の公共施設において，会場や展示物の案内を目的としたダルマ型車輪移動機構を有するツアーガイドロボットの研究及び開発を行っている．