内視鏡保持ロボット制御のための彩度に着目した手術器具の認識

摘要

マーカなど外部デバイスを用いない内視鏡保持ロボットの視野移動に向けて、内視鏡の姿勢制御に利用できる画像情報を取得する研究を進めている。鉗子やエネルギーデバイスなどの術具が無彩色であることに着目した画像処理手法を提案し、評価実験を経て手術器具の認識率を確認し、今後の課題を明らかにした。