多段テンセグリックロボットアームの実現に向けた力学的解析

摘要

本研究の目的は大型ロボットの実現である．先行研究としては，上記のような自重による大型ロボットにおける問題点を定義し，その問題を解決するコンセプトを提案した．具体的には，テンセグリック・トラス構造を用いたモジュール化ユニットを多段に組み合わせることで大型ロボットを実現しようとするアプローチである．図１に多段テンセグリックロボットアームのコンセプト図を載せる．