４発ティルト・ウイング無人機の遷移飛行試験: LMI とコントローラの低次元化により設計した多入出力PID 制御の適用

摘要

本稿では，QTW-UAV の飛行制御系の設計についrnて概説し，設計した制御系の性能を飛行試験によりrn評価した結果について報告した．rn提案する飛行制御系を搭載したQTW-UAV は，地rn上パイロットの誘導操作により安定に遷移飛行可能rnであることが確認でき，また既存制御系と比較してrnその操縦性が大きく改善される結果となった．しかrnしながら，機体姿勢角の追従制御性能については，rn本稿で示した制御系よりも既存制御系の方がよく，rn操縦性とCASの追従性能との直接的な関係は小さいrn可能性がある．これより，良好な操縦性を実現するrnための，制御系設計の仕様設定について検討するこrnとが新たな課題となった．加えて，高度，速度およrnび方位角などの誘導則の設計および実証試験を行い，rn将来のQTW 機開発に資する制御系設計技術を引きrn続き取得していく予定である．