一种四旋翼无人机PID控制器参数优化方法

摘要

一种四旋翼无人机PID控制器参数优化方法，是针对四旋翼无人机PID控制器参数人工整定困难且难以获得最优控制效果，设计出的改进差分进化算法。该方法首先利用变异、交叉、选择等操作调整PID参数，得出最优的个体，然后引入定向搜索策略，在下次变异操作前，根据上次适应度值比较的结果，决定变异的方向，提高算法的精确度。将改进差分进化算法应用于四旋翼无人机仿真模型，其中串级PID控制器的参数作为差分进化种群进行迭代寻优。本发明对比粒子群算法和传统差分进化算法，改进后的差分进化算法能够使控制器稳态误差更小、调节方法更快，并验证了该算法的可行性和实用价值。