基于Hough 变换的猕猴桃毗邻果实的分离方法

摘要

猕猴桃果实的识别方法是猕猴桃收获机器人的关键技术之一。本文重点研究了毗邻猕猴桃果实的分离过程，提出了一种基于 Hough 变换的毗邻猕猴桃果实的分离识别方法。首先利用L*a*b*空间模型a*通道对图像进行了分割，然后提取了毗邻果实目标的外接矩形，缩小了下一步图像处理的区域面积，简化了运算。又在外接矩形内提取了猕猴桃果实区域的轮廓，最后利用椭圆形Hough 变换拟合了单个猕猴桃果实的轮廓曲线，实现了毗邻果实的分离。检测椭圆轮廓曲线的基本参数主要包括形心坐标（x，y），长轴a1，短轴b1和长轴与坐标x 轴的夹角θ。通过研究，该方法可有效的从背景中分割出目标果实区域，并从毗邻果实区域中分离出单个果实，最后对单个猕猴桃进行坐标定位，从而为后续的猕猴桃收获机器人的研究打下了基础。