外扰已知时滞不确定系统自适应滑模控制

摘要

针对一类外部扰动已知、具有匹配不确定性和状态时滞的多输入、输出线性系统，基于线性矩阵不等式理论提出了一种自适应滑模控制方法。首先利用线性矩阵不等式求解得到滑动模态存在的充分条件，使系统在滑动模态下对于匹配不确定性扰动和状态时滞具有完全不变性；然后引入sigmoid 函数，并根据Lyapunov 稳定性理论设计了自适应滑模控制器，使sigmoid 函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节，削弱了控制器输出的抖振现象，并基于Lyapunov 理论证明了该控制方法的稳定性。最后以智能车辆车道线保持控制为例验证了该方法的可行性及有效性。