基于CAN总线的焊接机器人安全控制器系统的设计

摘要

为提高工业焊接机器人安全性，分析和研究了安全保护系统的任务需求，引入CAN工业现场总线技术，建立基于CAN总线的机器人控制结构，针对机器人控制系统各种工作状态制定相应的安全策略，划定系统安全等级，设计独立的安全控制器，配置安全控制器与机器人各模块之间的CAN总线通讯协议格式，监控机器人运行参数，通过逻辑判断和安全区域计算，对系统运行错误及预测可能存在的风险能够及时动作，确保机器人安全稳定运行。实验结果表明所设计的控制器是有效可行的。