基于焊接工艺控制的弧焊机器人控制器设计

摘要

在焊接机器人逐步取代手工焊的今天,针对目前焊接机器人操作系统复杂,不同焊接方法对应控制系统间差异较大,且大部分独立开发焊接电源、机器人控制、焊接工艺而非整体操控等问题,文中开发了一套基于EtherCAT的面向焊接工艺控制的焊接机器人控制器.从系统通用性的角度考虑控制器配件的选择等方面因素,设计能够满足不同焊接方式的操作系统,包括能够控制气体流量、变位机、焊枪行走轨迹、焊接电源、送丝机构等功能的便携式手持控制器.结合EtherCAT和STM32F107单片机的嵌入式开发,采用智能化控制方法,选择WinCE系统作为操作系统,在保证系统控制软件实时性的基础上,实现了对不同焊接方式的多关节焊接机器人焊接过程控制.