基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制

摘要

针对集装箱薄钢板对接焊，本文提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法。首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法，自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域，第二次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取，具有鲁棒性和快速性的优点。接着使用基于直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的的识别和焊缝特征点的提取，进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案，实现了焊缝起始点的定位控制。实验结果表明，提出的方法具有很好的鲁棒性，能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标，定位控制能够快速地定位焊枪到焊缝起始点位置，现场焊接测试得到了令人满意的结果。