基于改进Kalman滤波器的导航传感器故障检测方法

摘要

采用基于极大似然估计的滤波残差检验方法解决Kalman滤波器对突变故障检测能力不足的问题.用渐消因子矩阵代替一个单独的可调渐消因子给各滤波通道以不同渐消强度,将残差检验应用于残差向量的每一分量.并通过实时对渐消因子进行自适应调整,保持滤波收敛特性并对故障进行修正.通过多重对称渐消加权因子矩阵对滤波器的修正和检测,形成故障检测和剔除能力.在对渐消因子的自适应调整过程中,通过采用残差归一化及故障诊断阈值的自适应确定算法实现,增加检测的速度和精度.最后以某型组合导航传感器为对象进行数学仿真,仿真结果验证了方法的有效性.