基于小波分析的MEMS陀螺仪随机误差分析与补偿

摘要

随机漂移是影响MEMS陀螺仪精度的重要误差源,针对MEMS陀螺仪随机漂移误差的非线性、不确定性等特点,提出采用小波阈值去噪和小波域中值滤波两种方法对陀螺输出信号进行消噪处理,并对去噪前后的信号进行比较与分析,结果表明:两种去噪方法都能较大提高MEMS陀螺仪输出精度,利用小波域中值滤波后的信号较之小波阈值去噪后的信号更加平滑,改善了信号的零偏稳定性,但零偏和角度漂移略有上升.因此,开展小波阈值去噪和小波域中值滤波方法的研究,对提高微型惯性导航系统精度具有重要理论指导意义.