EPS自动泊车主动控制策略研究

摘要

本文针对自动泊车系统EPS作为横向控制的执行机构中存在的关键技术问题,设计开发了EPS-APA主动转向功能,通过开发状态机交互逻辑实现对EPA-APA功能的状态控制,设计三闭环控制算法实现对APA上位机目标角度的响应,最后按照主机厂的性能要求进行测试.试验结果表明,本文所设计、实现的EPS-APA主动转向功能在响应时间、稳态误差、跟随性能上满足主机厂的需求,有效的在执行层面实现自动泊车对EPS作为执行够的功能、性能需求.