基于无人机和LIDAR的三维场景建模研究

摘要

仿真方法是应急管理的重要研究手段,仿真研究对真实场景的数据采集提出了需求.以无人机为载体、搭载激光雷达、惯性测量单元等硬件设备,集成设计了机载点云数据采集平台.利用该平台采集实际场景点云数据,使用SLAM方法实时建立点云地图,对点云地图进行三维重建.解决了真实场景三维模型的构建问题,设计并实现了一个点云处理和三维建模软件,最后通过实验对算法与软件进行了有效性和稳定性验证.