非线性滤波算法及其在初始对准中的应用

摘要

为了更好地解决非线性系统的状态估计问题,各种新型的滤波算法不断出现.容积卡尔曼滤波是一种基于spherical-radial cubature准则的确定性采样滤波器.本文从贝叶斯递推估计的角度出发,推导出了容积卡尔曼滤波器,并将其应用于惯导系统的大失准角初始对准.通过仿真,与EKF和UKF进行了对比,结果验证了该算法的有效性.