融合高度数据的行走定位算法研究

摘要

为了提高航姿参考系统跟踪人体行走位移的能力,抑制垂直方向位移的严重漂移,在系统中加入高度计芯片BMP180,并提出了基于互补滤波的信息融合算法,用于提高定位精度.分析发现,漂移是加速度二次积分过程中误差累计造成的,时间越长,精度越差.与之相对,高度计的测量结果几乎没有漂移,但短时精度很低.互补滤波融合了两者的优势,取长补短,提高垂直方向位移的估计精度.新增加的芯片BMP180价格低廉,互补滤波算法计算量小,实验结果表明垂直方向位移的漂移已经完全消除.