煤矿井下救灾机器人视觉导航技术的研究

摘要

由于煤矿井下巷道的复杂性、封闭性和特殊性，煤矿井下救灾机器人无法采用GPS进行导航，而现有的地面导航系统不适用于煤矿井下非结构化的特殊环境。结合煤矿井下救灾机器人视觉导航系统的特点，设计了三日视觉导航系统，分析了适用于煤矿井下的Hough变换算法，并利用MATLAB对算法进行仿真分析，结果表明，该系统在计算速度和精度上能满足煤矿并下救灾机器人视觉导航系统的要求。