基于Q-GA的人工势场的移动机器人路径规划

摘要

针对人工势场的路径规划具有目标不可达、合力为零而导致的陷阱,提出了一种基于改进人工势场模型和量子遗传算法相结合的移动机器人路径规划方法.在路径评价指标引入了路径安全性能和路径校正频率,采用量子遗传算法来选择人工势场模型的参教,从而克服其模型缺陷,同时实现了路径和安全性的优化.仿真结果表明,该方法能有效地提高路径规划的性能。