視覺伺服系統的不確定性分析

摘要

本论文提出使用不确定性分析,并采用两个案例分析与验证,分别为七段显示器插件与电磁阀排列系统,在经过静态与动态不确定性原因分析后,提出静态不确定性来源主要为座标准换、手臂、夹吸取等误差,找出系统的误差程度,并根据不同系统的容许误差值做讨论,若系统静态的误差大于容许误差值时,则表示需要有额外辅偿回授,反之系统静态的误差小于容许误差值,则不需要有额外的补偿.而动态误差主要来自于动态估测器,并讨论动态估测器误差原因,最后为了要验证动态不确定性结果是否正确,而进行成功率实验测试,并设计不同直径大小的圆形目标物给吸盘吸取,因此裕度有±5mm、±2.5mm、±10mm,且可以发现在裕度±5mm与±10mm,因为都大于动态不确定性,所以成功率都可达100％,但在裕度为±2.5mm时,则因为小于动态不确定性,使得成功率只能在60％左右,因而经此成功率实验,可以验证动态不确定性结果是正确,并代表不确定性分析可以有效用于分析系统的整体误差.