基于智能体的空间遥操作共享控制

摘要

在大通信时延、微重力的空间环境中，使用机械臂实施单元更换等遥操作存在巨大挑战。该文提出了一种基于BDI智能体的共享控制方法(SCBBA)，该方法利用BDI智能体的智能性、反应性和交互性来增强地面操作员的遥操作控制指令，以共享控制模式扩展人类远程控制与操作能力，该文研究了BDI智能体的共享控制体系结构，设计了一种融合操作员干预的BDI智能体解释器实现结构和动作队列选择算法。SCBBA方法在一个6-DOF Motoman机械臂上得到了有效实现，地面实验系统上的测试表明，此方法能够克服5s以上的时延影响并显著提高操作精度和操作效率。