可拓理论在撞球机械人球袋选择之应用

摘要

本研究利用可拓工程方法让撞球机械人拥有自动选择子球与球袋的能力，藉由影像的撷取与处理技术，找出球桌上所有球的位置，最后经由决策机制得到要打击那一个目标予球与进那个目标球袋，让撞球机械人顺利地将目标球撞进目标球袋中。可拓决策方法是藉由子球与母球的距离，子球与球袋的距离以及母球、子球与球袋的相对角度，自动找出一颗进球率最高的子球，从软件的仿真及实验结果得知，可拓方法所架构的决策思维，能够快速让撞球机械人在多颗子球情形下，正确的找出一颗进球率最高的子球，让母球将子球撞进球袋。