一种柔性检测机器人的运动学研究

摘要

为满足三维数字化处理在线测量的需要，提出了一种柔性测机器人结构。该机器人主体由DELTA并联机构与二自由度串联机构混合而成，其末端配备激光测头实现被测物体表面数据测量。该机器人具有5个自由度，可以满足在受限空间三维表而检测需要。给出了该机器人的运动学逆解模型，利用ADAMs软件建立了其参数化的虚拟样机运动学模型。通过仿真验证了虚拟样机运动学模型和数学模型的正确性，对下一步机构设计及动力学研究等具有指导意义。