RobSim：一种多移动机器人仿真系统

摘要

开发了一种分布式的多移动机器人仿真系统-RobSim。RobSim完全采用了插件式管理模块的方式，将运动、传感器、通讯、地图等功能模块均视为插件，从而极易扩展与组合。RobSim具有多种传感器的仿真模块，可以用作路径规划、地图探索建立、多机器人协作及网络控制计算等仿真实验。通过仿真实例验证了RobSim的有效性及实用性。