微小型平面机器人

摘要

为使平面机器人的结构紧凑，本文提出了单驱动三自由度运动机构，并采用压电元件作为驱动装置，柔性铰链机构作为传动装置，实现了精密定位。为实现运动的导向，柔性铰链机构采用了对称设计。应用蠕动式的运动原理合成机构上的三自由度运动，并实现大行程运动。